Miguel Asín Palacios (2) cree que el topónimo «Aldea» es de origen árabe y lo traduce como «la granja», aunque también es muy probable que el origen del poblado sea posterior al de la propia palabra «Aldea» ya castellanizada en su significado de pequeña comunidad rural, lo que no indicaría un hipotético origen musulmán. Francisco García Berlanga (3) no duda en afirmar que el topónimo «aldea» es de origen euskera en contra de las tesis oficiales que lo hacen derivar del árabe, pues según este autor, es muy raro que el topónimo no exista en regiones como la andaluza de tanta presencia musulmana.
Hay documentado un poblado primitivo, tal vez un castro prerromano localizado por José Luis Rubio de Lucas (4) en el paraje El Castillejo en cuyas laderas se situaban las viviendas, donde se han localizado hasta veintidós molinos barquiformes, abundante cerámica a mano y de torno, típica de los celtíberos. Dice que este asentamiento cumplía una misión de vigilancia del valle y del paso a la cuenca del Alhama, y que su fin coincide con la época romana. Eduardo Alfaro Peña (5) añade que tendría una extensión que va desde media hasta una hectárea, y que domina el sector final del río Ostaza y su confluencia con el Cidacos, lugar cuya horquilla coincide con la presencia del poblado de Las Gimenas, ya en Villar del Río. También se comunica visualmente con el cerro Castillejos de Vizmanos, y controla el camino que por el valle del Arenal comunica Yanguas con Villar del Río. Dice que en el lado norte se excavó un foso de unos sesenta metros de longitud por diez de ancho del que se conserva parte de su profundidad en unos seis metros.
Según Gonzalo Martínez Díez (6) perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de Yanguas. Después paso a ser señorío del conde de Aguilar,
En la época de la redacción del catastro del marqués de la Ensenada (1752) estaba habitado por cuarenta y un vecinos y algunas viudas entre los que predominaban los oficios de labradores, pastores, dos tejedores de estrecho, un albañil, un herrero, un regidor y cuatro jornaleros. Había cuarenta y seis casas habitadas, seis vacías y tres arruinadas. Disponían de taberna y en sus tierras se cultivaba sobre todo trigo, cebada, avena, algunos yeros, berzas, hierba y tenían frutales como perales, guindos, manzanos y ciruelos. La cría de ovejas merinas y churras les proporcionaba lana y carne, y las veinticuatro colmenas cera y miel.
Un poco más tarde (1785) el censo de Floridablanca es un poco más expeditivo en detallar datos demográficos y nos ofrece un total de 164 habitantes divididos por sexo, edad y estado civil, y parece que fue ese su máximo apogeo poblacional pues años después Madoz (7) recoge el siguiente texto:
«Aldea de la prov. y adm. de rent. de Soria (9 leg.), aud. terr. y c. g. de Burgos, dioc. de Calahorra, part. jud. de Agreda, jurisd. de Yanguas: situado en un terreno desigual con libre ventilación: su clima, aunque frio es bastante sano; tiene 26 casas de mediana fab. y poca solidez, una igl. parr. aneja de Yanguas y por sufragánea una ermita en un barrio contiguo, llamado Ontálvaro; ninguno de los dos edificios ofrece particularidad alguna digna de notarse. Confina el término con los de Bretun, Laguna, Villar del Río y Valduerteles: su terreno es de buena calidad brotan en diversos puntos del mismo varios manantiales de agua de buena calidad, que aprovechan los vecinos para surtido de sus casas, abrevadero de ganados y riego de algunos trozos de tierra, entre los que se encuentran diferentes huertos de corta estension que únicamente producen a sus respectivos dueños las verduras necesarias para su propio consumo: una gran parte del terreno queda inculta por la mayor ventaja que reporta la escelente calidad de sus pastos: y en ella se crian pinos , arbustos y otras especies de combustibles: prod. : trigo, centeno, cebada, avena, patatas, legumbres, hortalizas y frutas; hay ganado lanar y cabrio; POBL.: con Ontalvaro 28 vecinos, 106 almas. cap. imp.: 15,388 rs. 24 mrs.»
Sebastián Miñano y Bedoya (8) dice del lugar que produce ganado fino trashumante, cabras y ovejas churras. En cuanto a cultivos, producía los propios para el consumo.
Según la relación de municipios y lugares de la provincia de Soria y población de 1858, recogida por Carmelo Romero Salvador, Carmelo García Encabo y Margarita Caballero Domínguez (9) se trata de una población con rango de “lugar” del término municipal de La Cuesta, habitado entonces por ciento veintidós almas,
En el siglo XX el censo de población de 1940 lo califica como aldea de término de La Cuesta en la que había 40 edificaciones para viviendas de una, dos y tres plantas, así como otras 15 edificaciones para otros usos. La habitaban entonces 83 habitantes de derecho, 78 de hecho.
El estudio de Andrés Sanz Sánchez (10) lo incluye en la relación de núcleos de población desaparecidos desde 1960 indicando que entonces tenía categoría de lugar, contaba con veintiséis habitantes y dieciséis viviendas. Isabel Goig Soler (11) dice que la escuela cerró durante el curso escolar 1967/68.
El último censo que ofrece datos es el de 1960, momento en el que constan sesenta y nueve personas. En esa década Aldealcardo, como otros muchos pueblos de la comarca, fue uno de los sometidos a un plan específico diseñado por el gobierno franquista que pretendía centralizar la población de la comarca de las Tierras Altas de Soria mediante una reconversión total de los pueblos y de los medios productivos de sus habitantes, generalmente una agricultura de secano poco productiva, que sería sacrificada promoviendo el cooperativismo o la confiscación de las fincas que serían, en su mayor parte, dedicadas al cultivo de especies forestales que, se estimaba, en pocos años serían mucho más rentables que los exiguos pastos o fincas de cultivo. Pero ese plan disponía también el abandono de la mayor parte de los pueblos pequeños para concentrar las inversiones y los vecinos en cinco o seis cabeceras de comarca que tendrían entre 500 a 700 habitantes.
Sobra decir que el plan no logró sus objetivos pues ni permitió fijar población en las cabeceras importantes ni proporcionó un medio de subsistencia adecuado, aunque también es de justicia reconocer que quizá lo único que hizo fue acelerar un proceso despoblador que si no en todos ellos, en mucho pueblos ya era imparable.
Sin medios materiales con los que poder subsistir y sin más posesiones que cuatro paredes y un techo, pocos habitantes se quedaron en las cabeceras y la mayor parte eligió los focos industriales de Euskadi, Zaragoza, Barcelona o Madrid, y pocos fijaron su residencia en Soria capital.
No hay noticias confirmadas pero parece que Aldealcardo ya quedó despoblado en los primeros años de la década de 1970 y casi con seguridad en 1975.